Se svým budoucím učitelem se Miloslav Kotek setkal už během svých středoškolských studií. Když uslyšel jeho přednášku, řekl si, že jestli tohle je psychologie, pak je to přesně ten obor, který chce studovat. Od této chvíle stál profesoru Matějčkovi po boku a prostřednictvím drobných příběhů mohl nahlížet do jeho „kuchyně“ dětského psychologa. Později spolu s ním stál blízko tak zásadní věci jako byl zrod SOS vesniček, na jejichž fungování se také podílel.
Na přední postavu dětské psychologie Miloslav Kotek vzpomíná jako na mimořádně laskavého a trpělivého člověka. To, že nalezl v době, která reformování ústavní péče o děti příliš nepřála, sílu měnit věci, přikládá souhře několika okolností. Tím nejdůležitějším byl podle něj fakt, že i on sám zažil, co to znamená být něčím zvláštní. Po celý život trpěl vrozenou vadou kyčle, která mu výrazně ztěžovala chůzi. Z toho zřejmě pramenila i trpělivost a laskavost, se kterou přistupoval k dětem i dospělým, kterým díky svým zjištěním zásadně měnil život k lepšímu.
„Lidskost je činorodá láska“ – to bylo ostatně i heslo, které si vyvěsil ve své pracovně a řídil se jím.
